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技能知識庫
機器人 × 嵌入式 × AI
從開發環境到整機系統的工程實踐記錄
環境與構建
遠端開發體系
多機 WireGuard 網格:板子掛公司 VM,任意裝置遠端 ADB / 序列埠 / 燒錄,附雲端協作生態
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Mac 原生編譯
Apple Silicon arm64 原生全量編譯 RV1126B / S100P 兩套 SDK,kernel 提速 4~7 倍
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儀器與除錯
FNIRSI DPS-150 電源
逆向數控電源序列埠協議:Python 直控電壓電流、讀遙測、開關輸出,全程實測
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SLogic16U3 邏輯分析儀
16 通道 USB3 800MHz:sigrok 開源鏈路直採直解,131 個協議解碼器
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GD32H759 + fireDAP 除錯
野火 GD32H7 開發板全閉環:雲端預置 arm gcc 編譯、pyOCD 燒錄、gdb 原始碼除錯
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感測與驅動
TMR3109 磁編碼器
協議、驅動、標定全鏈路,以及一個"裝錯磁鐵"的量程異常排查——換對磁鐵後量程立刻恢復
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整機與系統
機器人主控
運動控制、深度感知、匯流排排程
撰寫中
夾爪主控
觸覺、相機、核間通訊、時間同步
撰寫中